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摘要：
本申请公开了椎弓根穿刺机器人，其中，所述椎弓根穿刺机器人包括机器人本体(10)和X射线检测装置，所述X射线检测装置包括X射线投照部(20)和X射线接收部(40)，所述X射线投照部(20)和X射线接收部(40)中的至少一者设置在所述机器人本体(10)上。本申请可以通过X射线投照部在穿刺过程中实时检测穿刺的位置，从而可以根据检测结果控制穿刺的进程，确保穿刺准确、顺利进行。
主权项：
1.一种椎弓根穿刺机器人，其特征在于，所述椎弓根穿刺机器人包括机器人本体(10)和X射线检测装置， 所述X射线检测装置包括X射线投照部(20)和X射线接收部(40)，所述X射线投照部(20)和X射线接收部(40)设置在所述机器人本体(10)上，所述X射线投照部(20)设置为沿椎弓根的走向投照， 所述机器人本体(10)包括设置于所述机器人本体(10)的机械臂头端的穿刺物(12)，且所述X射线接收部(40)设置有避让所述穿刺物(12)的避让孔， 所述X射线检测装置包括用于监测检测结果的监测单元，所述机器人本体(10)的控制单元(15)与所述监测单元电连接，所述椎弓根穿刺机器人包括报警单元，在所述穿刺物(12)的头端进入椎弓根预定距离时，所述报警单元设置为在所述监测单元监测到穿刺偏离时报警； 其中，所述穿刺物(12)通过动力系统驱动沿设定方向穿刺到达预定位置以确认穿刺路径，再通过所述X射线检测装置进行检测； 所述监测单元连续获得X射线检测装置的检测影像并将其反馈机器人本体(10)的控制单元； 如所述检测影像中显示所述穿刺物的投影超出所述椎弓根外侧壁或上壁，则判断穿刺偏外或偏上，报警单元报警，同时控制单元控制机器人本体(10)停止穿刺，并且，如穿刺距离大于设定穿刺深度的2/3以上，则继续穿刺，并控制穿刺速度、步进，如所述穿刺距离不大于所述设定穿刺深度的2/3，则退回所述穿刺物，调整穿刺方向后重新穿刺； 如所述影像中显示所述穿刺物的投影超出所述椎弓根内侧壁或下壁，则判断穿刺偏内或偏下，报警单元报警，且控制单元控制机器人本体(10)停止穿刺并退回所述穿刺物，调整穿刺方向后重新穿刺。
